Zur Bewältigung gemeinsamer Aufgaben und zur Abwehr von Gefahren, die jeden bedrohen könnten, fanden sich die Menschen zu allen Zeiten zu gegenseitigen Hilfeleistungen zusammen. Neben Krankheit, Hunger und Krieg fürchteten unsere Vorfahren die Naturgewalt des Feuers am meisten. Seiner zerstörerischen Kraft wirksam zu begegnen, bedurfte es immer der Solidarität aller. Daher ist anzunehmen, dass es, seit die Dorfgemeinschaft Niederstaufen besteht, Vereinbarungen zur gemeinsamen Brandbekämpfung gab.

In der Folge der Reichsgründung 1871 straffte sich die Verwaltung auch im Königreich Bayern. Dazu gehörte u.a. die flächendeckende Organisation der Brandschutzmaßnahmen. Eine lose Verbindung von Wehrmännern reichte der Aufsichtsbehörde nicht mehr aus, und so trafen sich am 13. September 1886 die Niederstaufener Wehrmänner nach „langjährigem Drängen“ des Bezirksamtsmannes von Schiber im Gasthaus Adler um einen Feuerwehrverein zu gründen. Unter Vorsitz von Bürgermeister Josef Lau wurde die Gründung vollzogen und Vorstandswahlen für den 31. Oktober 1886 im Gasthaus Alpenrose in Emsgritt vereinbart.

Seine offizielle Bestätigung erhielt der neu gegründete und inzwischen allen Formalien genügende Verein am 18. Januar 1887. Der Landes-Feuerwehr-Ausschuss teilte an diesem Tag mit, dass der Feuerwehrverein Niederstaufen in die Grundliste des Landesfeuerwehrverbandes eingetragen worden sei. 
Aus den vorhandenen Dokumenten geht nicht hervor, wie sich das Vereinsleben in den ersten Jahren gestaltete, doch dass die Freiwillige Feuerwehr sofort ein Bestandteil des Gemeindelebens war, das wird bewiesen durch die bereits vier Jahre nach der Gründung am 12. Oktober 1890 erfolgte Weihe der Feuerwehrfahne. Es war offenbar schon sehr bald das Bedürfnis entstanden, den Verein bei festlichen Anlässen würdig zu repräsentieren, ein Zeichen für die sofortige Eingebundenheit ins kulturelle Dorfleben.

Eine erste Bewährungsprobe im eigenen Gemeindegebiet hatte der neue Verein am 22. November 1892 zu bestehen. Das Anwesen des Johannes Bernhard in Kinbach stand in Flammen. Laut Brandbericht brach das Feuer um 5.15 Uhr aufgrund einer umgestürzten Stalllaterne aus. Die Alarmierung erfolgte ab 5.30 Uhr durch Glockengeläut und Trompeten. Die Spritzenmannschaft erschien am Brandplatz „in größter Schnelligkeit“, dennoch war beim Eintreffen der Wehr das Gebälk bereits eingestürzt und das Feuer auf den Hausstock übergesprungen. Der einheimischen Feuerwehr kamen die Nachbarwehren aus Hohenweiler, Sigmarszell, Hergensweiler und Weißensberg zu Hilfe. Sie waren durch das Glocken- und Trompetensignal ebenfalls alarmiert worden. Insgesamt 168 Mann arbeiteten laut Brandbericht gut zusammen. Von den fünf am Brandplatz zu Verfügung stehenden Löschmaschinen kamen drei zum Einsatz. Das Löschwasser wurde aus Golgerbrunnen entnommen und mit Güllefässern zum Brandplatz gefahren. Gegen 9.00 Uhr endete der Einsatz, der unter der Leitung des Ortskommandant Johannes Elbs und Bürgermeister Lau die totale Zerstörung des Anwesens nicht verhindern konnte. Um noch weitere Schäden zu vermeiden wurde eine Brandwache von 20 Mann bis zum folgenden Tag morgens 6.00 Uhr gestellt. 

Ständig versuchte die Feuerwehr nicht nur den Ausbildungsstand, sondern auch die Ausrüstung zu verbessern. Im Jahr 1901 wurde eine von Pferden zu ziehende Handdruckspritze angeschafft, die von acht Mann bedient werden musste. Sie ermöglichte eine wirksamere Brandbekämpfung als die älteren Geräte. 
Das Jahr 1908 bezeichnet einen weiteren Meilenstein in der Geschichte der Niederstaufener Feuerwehr. Unter Bürgermeister Martin Vögel wurde ein neues Feuerwehrgerätehaus erbaut. Es ersetzte einen alten Holzschuppen, der zwischen dem Pfarrhaus und der Staatsstraße stand. Auch hier zeigte sich wieder das segensreiche Zusammenwirken der ganzen Dorfgemeinschaft. Die Kirchenstiftung St. Peter und Paul unter dem Vorsitz von Pfarrer Hiemer stellte den Baugrund zur Verfügung.

Eine besondere Bewährungsprobe musste die freiwillige Feuerwehr während der Kriegs- und Nachkriegszeit bestehen. Obwohl immer mehr aktive Feuerwehrmänner zwischen 1939 und 1945 zum Kriegsdienst eingezogen wurden, musste der zum Einsatz notwendige Personalstand durch die Ausbildung älterer und sehr junger Männer erhalten werden. 1945 löste dann die französische Besatzungsarmee den Feuerwehrverein auf, der ihr aufgrund seiner Uniformierung und ihrer regelmäßigen Treffen verdächtig erschien. Erst im Jahre 1947 gestattete die französische Besatzungsmacht einen begrenzten Wiederaufbau. 
Zunächst durften sich nur 18 bei der französischen Kommandantur namentlich gemeldete Männer zur Feuerwehrübung versammeln. Diesen Männern gelang es, das misstrauen der Franzosen zu zerstreuen und den Feuerwehrverein wieder als festen Bestandteil dörflichen Lebens zu integrieren. 
Schon im Jahre 1948 war die Feuerwehrgemeinschaft in der Lage, die alte Handdruckspritze aus dem Jahre 1901 durch eine Motorspritze TS 8 zu ersetzen. Der technische Fortschritt der Nachkriegszeit machte es bereits 1959 wieder nötig, eine bessere und leistungsfähigere Spritze anzuschaffen. 
Einen gesellschaftlichen Höhepunkt brachte das Jahr 1962 für die Freiwillige Feuerwehr Niederstaufen, als sie vom Nachbarverein Opfenbach gebeten wurde, die Patenschaft für deren neue Fahne zu übernehmen. Gerne leisteten die Niederstaufener diesen Ehrendienst, bewies er doch das Ansehen, das sich die Wehr im Laufe der Jahre in der Umgebung erworben hatte.

Das Jahr 1967 wurde zu einem der bedeutendsten der Vereinsgeschichte. Es ist zu vergleichen mit dem Jahr 1901 als die Wehr ihre erste Handdruckspritze erhielt. In diesem Jahr rüstete die Gemeinde ihre Feuerwehr mit einem Löschfahrzeug Marke Opel Blitz mit Magirus Aufbau aus. Jetzt war die Feuerwehr voll motorisiert und die Besorgung von Zugfahrzeugen für die Gerätschaften für Übung und Ernstfall gehörte nun endgültig der Vergangenheit an. 
Im Jahre 1972 wurde die Feuerwehrsicherheitssituation in Niederstaufen um ein weiteres Stück verbessert. Die inzwischen installierte Feueralarmsirene wurde an die Funkalarmierung angeschlossen und der Feueralarm wurde von der Landpolizei Lindenberg ausgelöst. Die Ausrüstung der örtlichen Wehr mit dem Fahrzeugfunk FUG 7B im Jahre 1974 machte sie zu einem wertvollen Glied der Hilfsorganisationen des Landkreises. Sie kann nun im Einsatz zu allen umliegenden Wehren, zum Roten Kreuz, zur Polizei und zu allen anderen Organisationen im Not- und Katastrophendienst Funkverbindung aufnehmen und so die Schutz- und Hilfswirkung wesentlich verbessern.

Durch Altglas- und Alteisensammlungen hatten sich die Wehrmänner unter ihrem Kommandanten Ernst Maurer eine beachtliche finanzielle Summe erworben, die es im Jahre 1977 ermöglichte, eine neue Vereinsfahne anzuschaffen. Die neue Fahne ersetzte die erste aus dem Jahre 1890. Bei einem 3-tägigen Fest wurde die Fahne am 3.Juli 1977 von Pfarrvikar Dekan Dr. Möslang geweiht. Die Schirmherrschaft übernahm Herr Landrat Henninger. Die Patenschaft hatten die Feuerwehrkameraden aus Opfenbach übernommen und die Fahnenpatin war Johanna Elbs mit den Festdamen Roswitha und Hildegard Gessler, Martha Kurzemann und Agnes Meßmang. Als alter und neuer Fähnerich fungierte Josef Elbs.

Im Jahr 1984 wurden 4 Atemschutzgeräte angeschafft um im Brandfall auch einen Innenangriff durchzuführen und Menschenleben zu retten. 
Im Jahr 1986 konnte das 100-jährige Gründungsjubiläum mit einem 3-tägigen Fest vom 27. bis 29. Juni gefeiert werden. Der Höhepunkt war der Festumzug am Sonntag mit 55 Gruppen, davon 29 Feuerwehren, 9 Musikkapellen und 11 Festwagen.

Im Jahr 1996 ging für die Feuerwehrler ein langgehegter Wunsch in Erfüllung. Von der Gemeinde wurde ein neues Löschfahrzeug LF8/6 angeschafft. Das Fahrzeug ist ein MAN mit Ziegler Aufbau und hat 600 Liter Löschwasser dabei. Es ersetzt den 29 Jahre alten Opel Blitz. Am 5.Mai war die kirchliche Segnung durch Pfarrer Josef Hoch, dabei waren 16 Wehren und die Fahnen der örtlichen Vereine so wie die Musikkapelle. Anschließend fand auf dem Sportplatzgelände in einem Zelt die weltliche Feier statt.

Im Jahr 2005 wurde der Feuerwehrverein in einen eingetragenen Verein umgewandelt, um als gemeinnützig zu gelten und den Vorstand vor Haftungsansprüchen zu schützen. Die neue Bezeichnung ist nun Freiwillige Feuerwehr Niederstaufen 1886 e.V.

Die Kommandanten unserer Wehr
Gründung - 1888 Sinz Franz Josef, Ökonom und Drechsler
1888 – 1892       Elbs Johannes, Ökonom und Gastwirt
1892 – 1902       Vögel Martin, Ökonom
1902 – 1911       Speiser Georg, Zimmermann
1911 – 1915       Sutter Bartholomäus, Ökonomiesohn
1919 – 1932       Greising Josef, Wagnermeister und Landwirt
1932 – 1937       Sohler Marquard, Metzgermeister und Landwirt
1937 – 1945       Sohler Martin, Landwirt
1947 – 1973       Schweinberger Georg, Schuhmachermeister
1973 – 2001       Maurer Ernst, Postbeamter
2001 – 2019       Elbs Markus, Holztechniker

2019 – heute      Marc Strutz, Anlagenmechaniker

Die Vorstände unserer Wehr
Gründung - 1890 Lau Josef, Bürgermeister und Krämer
1891 – 1892       Diepolder Josef Anton, Lehrer und Messmer
1892 – 1895       Elbs Johannes, Ökonom und Gastwirt
1902 – 1931       Vögel Martin, Ökonom
1932 – 1940       Greising Josef, Wagnermeister und Landwirt
1941 – 1945       Strodel Gebhard, Bürgermeister und Landwirt
1954 – 1955       Rankl Max, Zimmermann
1955 – 1973       Strodel Gebhard, Bürgermeister und Landwirt
1973 – 1979       Sohler Martin jun., Landwirt
1979 – 1995       Maurer Ernst, Postbeamter
1995 – 1999       Achberger Raimund, Zimmermann und Landwirt
1999 – 2004       Rankl Lothar, Schlosser
2005 - heute       Häußler Ulrich, Dipl.Ökonom